СОДЕРЖАНИЕ
Введение 8
Использование микроконтроллеров в автоматике 18
Управление роботом 18
Основные компоненты устройств управления 21
Память и устройства ввода-вывода 26
Прерывания 29
Периферийные устройства микроконтроллеров 32
Подключение устройства управления к роботу 34
Разработка программного обеспечения 36
От исходного текста программы к НЕХ-файлу 37
Ассемблер 40
Интерпретаторы 43
Компиляторы 46
Симуляторы и эмуляторы 51
Интегрированные средства разработки 53
3 Микроконтроллеры PlCmicro 56
Основные особенности микроконтроллеров PlCmicro 58
Инструментальные средства разработки программ 61
Простые схемы 79
Описание микроконтроллера PIC16F627 84
Программатор El Cheapo 120
Подключение к микроконтроллеру периферийных устройств 129
Аппаратные интерфейсы 130
Шаблон программы на языке С 133
Макетирование устройств на основе микроконтроллеров PlCmicro 137
Межпроцессорные коммуникации 141
Реализация интерфейса RS-232 143
Программа HyperTcrminal 148
Устройства управления роботами
Реализация интерфейса RS-232 для связи микроконтроллера с персональным компьютером 152
Двунаправленный синхронный интерфейс 162
Устройства индикации 166
Светодиодные индикаторы 167
Управление светодиодным индикатором 170
Использование широтно-импульсной модуляции для управления аналоговыми устройствами 178
Управление яркостью светодиодного индикатора 180
Использование пьезоэлектрических излучателей и звуковых динамиков 189
Устройство звуковой сигнализации 191
Использование жидкокристаллического дисплея 195
Вывод информации на жидкокристаллический дисплей 202
Датчики 213
Механические датчики 214
Подавление дребезга контактов 218
Инфракрасный детектор столкновений 226
Инфракрасный обнаружитель объектов 229
Дистанционное управление роботом 238
Приемник сигналов дистанционного управления 241
Совмещение работы детектора объектов
и приемника команд дистанционного управления 246
Ультразвуковой дальномер 252
Подключение ультразвукового дальномера к микроконтроллеру 255
Световые датчики 263
Подключение световых датчиков к микроконтроллеру 266
Звуковые датчики 279
Распознавание звуковых команд 283
Управление двигателем 289
Модели фирмы Tamiya в качестве прототипа радиолюбительских конструкций 291
Одометрия 305
Радиоуправляемый сервопривод 310
Простое радиоуправляемое устройство 312
Вдохните в робота жизнь 324
Операционные системы реального времени 325
Пример приложения, работающего под управлением ОСРВ 330
Конечные автоматы 336
Дистанционное управление робогом совершающим случайные блуждания 340
Поведенческое программирование 343
Нейронные сети и искусственный интеллект 348
Содержание 7
Проектирование автоматических устройств 354
Техническое задание 355
Выбор периферийных устройств 358
Выбор электронных компонентов и методов программирования 359
Испытания робота 361
Поиск ошибок 363
Модернизация устройств 364
Приложение 366
Предметный указатель 399